面臨掃地機器人設計挑戰？這六種情況可以用小型放大器搞定！
忙碌一周後，家庭清潔工作是人們最不願做的事情之一。迄今為止，掃地機器人已面世約23年了，隨著其智慧和自動化程度日益提高，人們可以在其工作時專注於自己的事情。
掃地機器人的參考設計和產品
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如今的掃地機器人上集成了非常多的功能，比如新的拖地功能和自動除塵等。但對設計人員來說，這也意味著在設計可靠的系統時將會面臨更多的挑戰。而小型放大器可以幫助其快速克服許多重大挑戰。下文列舉了設計人員在設計過程中會遇到的六種挑戰，以及小型放大器能提供的六種解決方案：
設計挑戰1：由於失速檢測延遲，導致電機壽命縮短。
掃地機器人車輪的力量決定了它的越障能力。為了能夠通過厚地毯和越過門檻，其電機功率需要達到至少30W或更高。如果發生失速或超載事件，例如車輪被電線卡住，電機繞組電流將立即上升。延遲檢測到這種情況會導致電機過熱並縮短其壽命。
解決方案1：電機控制系統中的快速瞬態回應電流感應。
為減少過熱的可能性，可以使用低側電流感應電路來監控電機的電流；見圖1。
圖1：電機控制系統中的電流感應電路
在該應用中用作運算放大器（op amps）電機控制系統中的電流感測電路的關鍵參數是壓擺率。例如，當發生失速事件時，繞組電流會從0.5 A上升到3.5 A，運算放大器的相應輸出為0.5 V至3.5 V（50mΩ分流電阻和20-V/V增益）。使用壓擺率為0.5 V/μs的運算放大器時，階躍變化的安定時間約為6μs，而使用TI的TLV905x等壓擺率為15 V/μs的運算放大器，相同階躍變化的安定時間僅為0.2μs。因此，使用瞬態回應速度提高30倍的TLV905x將增加控制器執行過流保護的餘量。
設計挑戰2：由於充電電壓不準確，導致電池續航時間縮短。
擴大電池容量是掃地機器人面臨的一大重要設計挑戰。消費者期望機器人在需要再次充電前，能夠完成一個完整的清潔週期。
使用低品質電流感測的高輸出電壓紋波將產生無法使用的電池容量。例如，如果4.2 V時的電池精度為±3.5%，經過250次充電迴圈後會將可用電池容量降低至40%，而如果4.2 V時的電池精度為±0.5，則會使可用電池容量保持在85%。
解決方案2：恒流/恒壓回路中的高精度電壓/電流感應。
對電池充電的一種常見方法是使用如圖2所示的分立充電解決方案。電壓和電流感應電路在控制回路中產生回饋電壓和電流信號。為了實現高精度和穩定性，偏移電壓和溫度漂移是此處所用運算放大器的兩大關鍵參數。
圖2：分立電池充電器電路
設計挑戰3：由於負溫度係數（NTC）熱敏電阻錯誤，導致電池過熱。
監控電池組的溫度是掃地機器人的一大主要安全問題。與溫度感測器的解決方案相比，監控電池組溫度的具有成本效益的方法是使用NTC熱敏電阻感測電路。溫度感測不准可能導致電池組過熱或燒壞。
解決方案3：使用NTC進行高精度溫度測量。
測量溫度的一種方法是使用電阻和熱敏電阻來分配電源，並將分壓器輸出直接連接到系統控制器內部的模數轉換器（ADC）引腳。分壓器的輸出阻抗很低，輸出電壓範圍對ADC來說並不理想，因此這種方式效率不高，且測量結果不準確。
圖3使用運算放大器作為調節溫度輸出信號的緩衝器，為分壓器和低阻抗節點提供高阻抗節點以驅動ADC，並將輸出範圍調節至最佳ADC解析度。運算放大器的影響參數包括直流精度（偏移電壓、電壓漂移）和穩定性。
圖3：NIC熱敏電阻感測電路
設計挑戰4：由於里程計測量不准，導致定位和導航系統精度較低。
當掃地機器人構建環境地圖時，里程計應提供用於繪圖的準確行進距離。里程計測量不準將導致機器人的定位和導航精度較低。
解決方案4：可用穩健的里程計信號增強電路。
測量里程的常用方法是使用光電解碼器或霍爾效應感測器並對脈衝進行計數，以獲得里程資訊。通常來講，里程計安裝在車輪內部，因此印刷電路板走線很長，更容易受到開關雜訊的影響，從而導致輸出信號在MCU的輸入埠失真。如圖4所示的緩衝電路可產生無抖動和失靈的標準邏輯信號。
圖4：用於穩健邏輯輸出電路的緩衝器
設計挑戰5：嘈雜/失真的電機驅動信號會導致電機意外運行。
系統控制器通常位於控制板的中心，而電機安裝在電路板的邊緣。因此，直接連接到MCU埠的驅動信號更容易產生雜訊或失真，導致電機意外運行。
解決方案5：電機驅動路徑中的脈寬調製（PWM）增強器電路。
此處的解決方案是加裝一個用作增強器的運算放大器，而不是將驅動信號與MCU引腳連接的電路。圖5所示為用於有刷直流電機的分立電機驅動解決方案。控制器通過圖騰柱場效應電晶體驅動器產生PWM信號，以驅動H橋功率電晶體。PWM增強器電路有助於最大限度地減少延遲並增強PWM信號，同時降低雜訊和失真。
圖5：增強型PWM電路
設計挑戰6：由於掃地機器人距離檢測出錯，導致碰撞或跌落事故。
防跌落感測器用於檢測樓梯的高度，而碰撞感測器用於檢測掃地機器人周圍的障礙物。距離檢測出錯時，會導致感測器性能不准，從而發生碰撞或跌落事件，並導致機器人損壞。
解決方案6：高精度紅外輸出信號調節。
如圖6所示，紅外LED和光電電晶體被廣泛用作檢測距離的低成本解決方案。距離資訊與固定頻率調製波所攜帶回波的幅度相關。
圖6：紅外LED接收器的信號調節電路
圖6：紅外LED接收器的信號調節電路
具有低輸入偏置電流的互阻抗運算放大器電路在此處被廣泛使用。參考電路如SBOA268A所示。
TI的TLV906x、TLV905x和TLV900x通用放大器非常適用於上述的六種情況，設計人員可以利用其縮短產品上市時間，並克服常見的設計挑戰。
其他資源
• 請下載“類比工程師電路指南：放大器”
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